Program radionica s roditeljima najmlađe djece „Rastimo zajedno” razvijen je unutar Projekta za podršku roditeljstvu u zajednici (2007. – 2009. godine) kojeg su vodile N. Pećnik i B. Starc u okviru Programa podrške ranom razvoju i poticajnom roditeljstvu „Prve tri su najvažnije!“ Ureda UNICEF-a za Hrvatsku, u suradnji s Agencijom za odgoj i obrazovanje. Od 2010. brigu o edukaciji novih voditelja za Programe „Rastimo zajedno“ bila je preuzela Agencija za odgoj i obrazovanje koja je omogućila širenje dostupnosti programa u vrtićima širom Hrvatske.
2010. godine bio je osnovan Savjet za osiguranje kvalitete i razvoj Programa „Rastimo zajedno“ radi kontinuiranog praćenja i evaluacije provedbe Programa te unapređenja stručne podrške voditeljicama kroz konzultacije, susrete sustručnjačke podrške i godišnje konferencije. Članice Savjeta bile su autorice programa, predstavnice voditeljica iz dječjih vrtića i obiteljskih centara te predstavnice UNICEF-a i Agencije za odgoj i obrazovanje.
Centar za podršku roditeljstvu „Rastimo zajedno“ nastao je 2013. godine na temelju dotadašnjih aktivnosti Savjeta za osiguranje kvalitete i razvoj Programa „Rastimo zajedno“, s namjerom da omogući još djelotvorniju podršku Mreži voditeljica i voditelja u nalaženju primjerenih odgovora na potrebe i interese roditelja u različitim zajednicama širom Hrvatske.
Krajnji je cilj postići široku dostupnost, održivost te visoku kvalitetu provedbe postojećih programa „Rastimo zajedno“ te razviti i druge srodne programe. Osnivanjem Centra stvoreni su preduvjeti za bolje povezivanje članica koje žele razvijati dodatne projekte u svrhu ostvarivanja navedenog cilja.
Članice Upravnog odbora: 2018.-2023.: Ninoslava Pećnik (predsjednica), Branka Starc (dopredsjednica), Eleonora Glavina, Mirela Medved i Ines Puhar. 2023.: Ninoslava Pećnik (predsjednica), Eleonora Glavina (dopredsjednica), Mirela Medved, Sandra Orbanić i Milena Poturiček.
Početkom 2017. godine osnovana je prva podružnica Centra za područje Istarske županije. Sjedište podružnice Istra je u Rovinju, a voditeljica podružnice je Sandra Orbanić. U 2019. osnvana je druga podružnica za Međimursku županiju sa sjedištem u Čakovcu, a voditeljica je Eleonora Glavina. Treća podružnica za Grad Zagreb osnovana je 2022., a voditeljica je Mirela Medved
